Aby mohl týmový robot soutěžit na soutěži VEX Robotics Competition, musí být naprogramován sadou soutěžního kódu, který je vložen do soutěžní šablony. Výsledný program umožňuje, aby byl robot řízen polním ovladačem, když je zapojen během zápasu, takže robot funguje tak, jak tým očekává.
VEX Robotics poskytuje soutěžní šablony ve svých běžných programovacích prostředích a tyto šablony (například VEX Pronebo bloky kódu VEX) jsou předkonfigurovány s nezbytnými knihovnami a základní strukturou kódu, které vám pomohou rychle začít. Soutěžní šablonu však lze naprogramovat v jakémkoli programovacím jazyce používaném pro roboty VRC.
Udělejte si čas na pochopení struktury soutěžní šablony a na to, jak napsat svůj vlastní soutěžní kód. Veškerý kód pro zápas je umístěn do jednoho programu v rámci soutěžní šablony a můžete mít několik různých verzí, mezi kterými si můžete vybrat na základě své strategie zápasu. Každý program by měl obsahovat části pro nastavení robota, autonomní režim a režim uživatelského ovládání (teleop).
- Pre-Auton / Set Up Mode: V programu pre-autonomního nebo nastavovacího režimu by měl tým kódovat akce, jako je kalibrace gyra, nastavení proměnných nebo jiná nastavení zařízení. Tyto bloky se spustí okamžitě po spuštění programu, než začne autonomní část zápasu.
- Autonomní režim: V sekci autonomního režimu šablony napište kód, díky kterému bude váš robot pracovat během úvodních 15 sekund autonomního období. Tento kód by měl být přizpůsoben tak, aby dosáhl vysokého skóre a pokud možno byl schopen splnit požadavky na vítězný bod. Pravidla autonomního bodování naleznete v příručce hry VRC.
- Režim uživatelského ovládání: V části uživatelského ovládání šablony napište kód, který umožní řidiči ovládat robota během soutěže. Vyberte nejlepší nastavení pro svého řidiče.
Po napsání kódu jej můžete otestovat pomocí řadiče , abyste se ujistili, že funguje podle očekávání. Můžete to také vyzkoušet pomocí přepínače soutěže nebo zapojením do systému zápasového pole. Odlaďte všechny problémy a proveďte vylepšení pro optimalizaci výkonu. Nyní je váš tým připraven soutěžit! Bavte se!
Tok kroků na soutěžním poli
- Zapojte ethernetový kabel ze systému řízení pole do ovladače V5 (při zapojování se ujistěte, že ovladač a mozek jsou vypnuté).
- Umístěte robota do výchozí polohy na poli.
- Zapněte ovladač V5 stisknutím tlačítka napájení.
- Zapněte mozek V5 stisknutím tlačítka napájení.
- Vyberte svůj program (který byl vytvořen pomocí soutěžní šablony, nakonfigurovaný podle popisu v tomto článku) v mozku robota.
- Zkontrolujte rádiové spojení s polem.
- Rozhodčí nebo rozhodčí zahájí zápas a v softwaru Tournament Manager se aktivuje autonomní období. To říká polnímu kontroléru, aby spustil „auton“ část soutěžní šablony, během níž mozek bude vydávat řídicí pokyny, přičemž ignoruje vstupy joysticku.
- Autonomní perioda trvá 15 sekund, poté řídicí jednotka pole uvede roboty do stavu „vypnuto“.
- Rozhodčí hodnotí autonomní období a zaznamenávají výsledky, poté zahájí období řízené řidičem.
- Období řízené jezdcem se aktivuje v softwaru Tournament Manager. To říká polnímu kontroléru, aby spustil část „uživatelské ovládání“ soutěžní šablony, během níž mohou joysticky poskytovat vstup robotovi.
- Řidičem řízená perioda trvá 1:45, poté polní kontrolor uvede roboty zpět do „deaktivovaného“ stavu, zatímco rozhodčí skórují zápas.
Nejčastější dotazy
Poté, co se připojíme k polnímu ovladači, jak vybereme a spustíme program?
Program můžete vybrat z ovladače robota nebo z mozku robota.
Měli bychom naprogramovat robota, aby se zastavil na konci 15sekundové autonomní periody?
Nemusíte programovat robota, aby se zastavil. Polní ovladač zastaví robot na konci autonomního období.
Jak dáme robotovi vědět, kdy má spustit uživatelský ovládací program?
Pokud je váš kód správně nastaven v rámci soutěžní šablony, polní kontrolér automaticky spustí váš uživatelský kontrolní program, když začne období řízené řidičem.