A VEX Robotics Versenyen való részvételhez a csapat robotját be kell programozni egy versenykóddal, amelyet be kell illeszteni egy versenysablonba. Az így létrejövő program lehetővé teszi, hogy a robotot a terepi vezérlő irányítsa, amikor az meccs közben csatlakoztatva van, így a robot úgy teljesít, ahogy a csapat elvárja.
A VEX Robotics versenysablonokat biztosít általános programozási környezeteiben, és ezek a sablonok (például VEX Provagy VEX Code Blocks) előre konfigurálva vannak a szükséges könyvtárakkal és az alapvető kódszerkezettel, hogy segítsenek a gyors kezdésben. A versenysablon azonban bármilyen VRC robotokhoz használt programozási nyelven programozható.
Szánjon egy kis időt, hogy megértse a versenysablon szerkezetét, és hogyan írja meg saját versenykódját. A mérkőzés összes kódja egy programban van elhelyezve a versenysablonon belül, és több különböző verzió közül választhat a mérkőzés stratégiája alapján. Minden programnak tartalmaznia kell a robotbeállítás, az autonóm mód és a felhasználói vezérlés (teleop) mód szakaszait.
- Pre-Auton / Set Up Mode: Az előautonóm vagy beállítási mód programban a csapatnak olyan műveleteket kell kódolnia, mint a giroszkóp kalibrálása, a változók beállítása vagy egyéb eszközbeállítások. Ezek a blokkok azonnal lefutnak a program indításakor, még mielőtt a mérkőzés autonóm része elkezdődne.
- Autonóm mód: A sablon autonóm mód részébe írja be azt a kódot, amely a kezdeti 15 másodperces autonóm periódusban végrehajtja a robotot. Ezt a kódot úgy kell kialakítani, hogy magas pontszámot érjen el, és lehetőleg képes legyen teljesíteni a Win Point követelményeket. Tekintse meg a VRC játék kézikönyvét az autonóm pontozás szabályaiért.
- Felhasználói vezérlési mód: A sablon felhasználói vezérlési részébe írja be azt a kódot, amely lehetővé teszi a versenyző számára a robot irányítását a verseny alatt. Válassza ki a legjobb beállítást a sofőrje számára.
kód beírása után az vezérlővel tesztelheti, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a várt módon működik. Versenykapcsolóval, vagy meccspálya rendszerbe csatlakoztatva is tesztelheti. Hibakeresés az esetleges problémákkal, és javítsa a teljesítményt. Most a csapat készen áll a versenyre! Érezd jól magad!
Lépések áramlása a versenypályán
- Csatlakoztassa a terepi vezérlőrendszer Ethernet-kábelét a V5-ös vezérlőhöz (csatlakoztatáskor ügyeljen arra, hogy a vezérlő és az agy ki legyen kapcsolva).
- Helyezze a robotot kiinduló helyzetébe a pályán.
- Kapcsolja be a V5 vezérlőt a bekapcsológomb megnyomásával.
- Kapcsolja be a V5 agyat a bekapcsológomb megnyomásával.
- Válassza ki a programot (amely a Versenysablonnal készült, a cikkben leírtak szerint konfigurálva) a robotagyon.
- Ellenőrizze a rádiókapcsolatot a terepen.
- A játékvezető vagy a vezérigazgató elindítja a mérkőzést, és az autonóm időszak aktiválódik a Tournament Manager szoftverben. Ez arra utasítja a terepi vezérlőt, hogy futtassa a versenysablon „auton” részét, amely során az agy vezérlési utasításokat ad, miközben figyelmen kívül hagyja a joystick bemeneteit.
- Az autonóm periódus 15 másodpercig tart, majd a terepi vezérlő „letiltott” állapotba helyezi a robotokat.
- A játékvezetők pontozzák az autonóm időszakot és rögzítik az eredményeket, majd megkezdik a pilóta által irányított időszakot.
- A versenyző által vezérelt időszak a Tournament Manager szoftverben aktiválódik. Ez arra utasítja a terepi vezérlőt, hogy futtassa a versenysablon „felhasználói vezérlés” részét, amely során a joystickok bemenetet adhatnak a robotnak.
- A pilóta által irányított periódus 1:45-ig tart, majd a pályavezérlő visszahelyezi a robotokat „lekapcsolt” állapotba, miközben a játékvezetők pontozzák a mérkőzést.
GYIK
Miután csatlakoztunk a terepi vezérlőhöz, hogyan válasszunk és indítsunk el egy programot?
Kiválaszthat egy programot a robotvezérlőről vagy a robot agyáról.
Programozzuk be a robotot, hogy megálljon a 15 másodperces autonóm időszak végén?
Nem kell leállítani a robotot. A terepi vezérlő leállítja a robotot az autonóm időszak végén.
Hogyan tudatjuk a robottal, hogy mikor kell elindítani a felhasználói vezérlőprogramot?
Ha a kód megfelelően van beállítva egy versenysablonon belül, a terepi vezérlő automatikusan futtatja a felhasználói vezérlőprogramot, amikor a vezető által vezérelt időszak kezdődik.