VEX 로봇공학 대회에 참가하려면 팀의 로봇을 대회 템플릿에 삽입된 대회 코드 세트로 프로그래밍해야 합니다. 결과 프로그램을 통해 경기 중에 로봇이 연결될 때 필드 컨트롤러에 의해 로봇이 제어될 수 있으므로 로봇은 팀이 기대하는 대로 작동합니다.
VEX Robotics는 공통 프로그래밍 환경에서 대회 템플릿을 제공하며, 이러한 템플릿(예: VEX Pro또는 VEX 코드 블록)은 빠르게 시작하는 데 도움이 되는 필수 라이브러리와 기본 코드 구조로 사전 구성되어 제공됩니다. 그러나 대회 템플릿은 VRC 로봇에 사용되는 모든 프로그래밍 언어로 프로그래밍할 수 있습니다.
대회 템플릿의 구조와 자신만의 대회 코드를 작성하는 방법을 이해하는 데 시간을 투자하세요. 경기에 대한 모든 코드는 대회 템플릿 내의 하나의 프로그램에 배치되며 경기 전략에 따라 선택할 수 있는 여러 가지 버전이 있을 수 있습니다. 각 프로그램에는 로봇 설정, 자율 모드 및 사용자 제어(텔레오) 모드에 대한 섹션이 포함되어야 합니다.
- 사전 자동/설정 모드: 사전 자율 또는 설정 모드 프로그램에서 팀은 자이로 보정, 변수 설정 또는 기타 장치 설정과 같은 작업을 코딩해야 합니다. 이러한 블록은 프로그램이 시작될 때 자동 경기 부분이 시작되기 전에 즉시 실행됩니다.
- 자율 모드: 템플릿의 자율 모드 섹션에 초기 15초 자율 기간 동안 로봇이 작동하도록 하는 코드를 작성합니다. 이 코드는 높은 점수에 맞게 조정되어야 하며 바람직하게는 Win Point 요구 사항을 충족할 수 있어야 합니다. 자율 채점에 대한 규칙은 VRC 게임 매뉴얼을 참조하세요.
- 사용자 제어 모드: 템플릿의 사용자 제어 섹션에 대회 중에 드라이버가 로봇을 제어할 수 있는 코드를 작성합니다. 운전자에게 가장 적합한 설정을 선택하세요.
코드를 작성한 후 컨트롤러 사용하여 코드가 예상대로 작동하는지 테스트할 수 있습니다. 경쟁 스위치를 사용하거나 매치 필드 시스템에 연결하여 테스트할 수도 있습니다. 문제를 디버깅하고 개선하여 성능을 최적화하세요. 이제 귀하의 팀은 경쟁할 준비가 되었습니다! 재미있게 보내세요!
대회장에서의 단계 흐름
- 현장 제어 시스템의 이더넷 코드를 V5 컨트롤러에 연결합니다. 연결 시 컨트롤러와 브레인이 꺼져 있는지 확인하세요.
- 로봇을 현장의 시작 위치에 놓습니다.
- 전원 버튼을 눌러 V5 컨트롤러를 켜세요.
- 전원 버튼을 눌러 V5 브레인을 켜세요.
- 로봇 두뇌에서 프로그램(이 기사에 설명된 대로 구성된 대회 템플릿으로 만든 프로그램)을 선택하십시오.
- 현장과의 무선 연결을 확인하세요.
- 심판장이나 진행자가 경기를 시작하고 토너먼트 관리자 소프트웨어에서 자율 기간이 활성화됩니다. 이는 필드 컨트롤러에게 경쟁 템플릿의 "자동" 부분을 실행하도록 지시하며, 그 동안 두뇌는 조이스틱 입력을 무시하고 문제 제어 지침을 제공합니다.
- 자율 기간은 15초 동안 진행된 후 현장 컨트롤러가 로봇을 "비활성화" 상태로 전환합니다.
- 심판은 자율 기간을 채점하고 결과를 기록한 다음 운전자 통제 기간을 시작합니다.
- 드라이버 제어 기간은 토너먼트 관리자 소프트웨어에서 활성화됩니다. 이는 필드 컨트롤러에게 대회 템플릿의 "사용자 제어" 부분을 실행하도록 지시하며, 이 동안 조이스틱은 로봇에 입력을 제공할 수 있습니다.
- 운전자가 제어하는 기간은 1분 45초 동안 진행되며, 심판이 경기를 채점하는 동안 필드 컨트롤러는 로봇을 다시 "비활성화" 상태로 전환합니다.
자주 묻는 질문
현장 컨트롤러에 연결한 후 프로그램을 어떻게 선택하고 시작합니까?
로봇 컨트롤러나 로봇 두뇌에서 프로그램을 선택할 수 있습니다.
15초의 자율 기간이 끝나면 로봇이 멈추도록 프로그래밍해야 할까요?
로봇을 멈추도록 프로그래밍할 필요는 없습니다. 현장 컨트롤러는 자율 기간이 끝나면 로봇을 중지합니다.
사용자 제어 프로그램을 언제 시작할지 로봇에게 어떻게 알릴 수 있나요?
귀하의 코드가 대회 템플릿 내에서 적절하게 설정된 경우 현장 컨트롤러는 운전자 제어 기간이 시작될 때 자동으로 사용자 제어 프로그램을 실행합니다.