규칙 수정: 로봇

<VUR1> 팀은 매 경기마다 두 대의 로봇을 사용할 수 있습니다.

1. 두 로봇 모두 다음 재료로만 제작할 수 있습니다. 
   1. 공식 VEX Robotics 제품 (참조) <VUR2> 
   2. 팀이 제작한 제작 부품 (전체 <VUR3> 보기 <VUR7>)
   3. 상업적으로 이용 가능한 스프링, 패스너 및 베어링 ( <VUR8> <VUR9>, 및 참조 <VUR14>).
   4. 법적 전자 시스템 ( <VUR10> 및 참조 <VUR11>) 
   5. 모든 법적 추가 전자 제품 (참조 <VUR12>) 
   6. 법적 공압 시스템 (참조 <VUR13>) 
2. 하나의 로봇은 경기 시작 시 24 ”x 24” x 24 ”보다 작아야 합니다 
3. 하나의 로봇은 경기 시작 시 15 "x 15" x 15 "보다 작아야 합니다. 

참고: 두 로봇에 모두 기록된 대로 <SG2> 적용됩니다. 

<VUR2> 팀은 로봇을 제작하기 위해 아래 표에나열된 예외를 제외한 모든 공식 VEX Robotics 제품을 사용할 수있습니다 . 여기에는 HEXBUG * 제품 라인의 VEXpro, VEX EXP, VEX IQ, VEX GO, VEX 123, VEX CTE 및 VEX Robotics가 포함됩니다. 제품이 "공식" 인지 여부를 확인하려면 www.vexrobotics.com을 참조하십시오. 규칙이 <R16> 적용되며 비전기 부품에 대한 대부분의 수정이 허용됩니다. 

이 규칙은 Raw Stock 및/또는 Fabricated Parts와 같은 다른 모든규칙보다 우선합니다 <VUR5>. 

* HEXBUG 브랜드는 Spin Master Corp의 등록 상표입니다.

<VUR3> 제작된 부품은 합법적인 원재료에 다음과 같은 제조 공정을 적용하여 제작할 수 있습니다.

1. 3D 프린팅과 같은 적층 제조 공정. 
2. 절삭, 드릴링, 라우팅 또는 기계 가공과 같은 감산 제조 공정.
3. 판금 제동 또는 열 성형과 같은 벤딩. 
4. 용접 또는 화학적 결합 (예: 에폭시) 과 같은 재료를 서로 부착합니다.
5. 3D 프린팅된 몰드에 폴리우레탄을 주입하는 것과 같은 비금속 성형. 

<VUR4> 제작된 부품은 합법적인 원재료로 만들어야 합니다. 원재료로 간주되려면 에나열된 제작 공정을 거치기 전에 다음 양식 중 하나로 재료를 구입해야 합니다 <VUR3>. 

<VUR5> 다음 재료 유형은 원재료로 간주되지않으므로 허용되지 않습니다. 

참고: 이 규칙보다 <VUR2> 우선합니다. 이러한 범주 중 하나에 해당하는 VEX Robotics에서 구입한 재료 (예: VersaFrame 사전 드릴 압출) 는 허용됩니다. 

<VUR6> 제작된 부품은 이벤트, 다른 팀 또는 현장 요소에 안전 또는 손상 위험을 초래하는 원재료로만들 수없습니다. 금지된 자료의 예에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다. 

1. 불꽃 또는 불꽃 효과를 내기 위한 모든 재료 
2. 경기 시 액체 상태인 모든 물질. 예: 유압 유체, 오일, 그리스, 액체 수은 및 타이어 실란트 
   1. 여기에는 밀링 냉각수 또는 에폭시와 같은 액체 사용과 관련된 제조 공정은 포함되지 않습니다. 
3. 고장 시 과도한 현장/안전 위험을 초래하는 모든 물질. 예: 유리 섬유, 아크릴, 탄소 섬유 시트/튜브 스톡
   1. 이 규칙은 특히 물질적 적법성 자체를 지칭합니다. 합법적인 원자재 주식으로 만든 잠재적으로 안전하지 않은 메커니즘은 여전히 <S1> 및 <R6>

<VUR7> 제작된 부품은 팀 구성원이 만들어야 합니다. 모든 제작 부품에는 해당 제작 부품에 대한 팀의 설계 및 시공 프로세스를 보여주는 문서가 첨부되어야 합니다.

1. 최소 허용 가능한 형태의 문서는 해당 부품에 대한 여러 보기가 있는 엔지니어링 도면입니다. 이러한 도면은 팀의 엔지니어링 노트북 또는 엔지니어링 노트북의 독립 실행형 부록에 포함될 수 있습니다. 
2. 모든 가공 부품은 전적으로 팀 구성원이 설계하고 생산한 것이어야 합니다. 예를 들어, 팀이 주문한 부품과 제3자가 3D 프린팅한 부품은 금지됩니다. 
3. 팀은 이벤트에서 언제든지 검사관, 수석 심판 또는 심사위원의 요청에따라 이 문서를 제공해야 합니다. 허용 가능한 증빙 서류를 제출하지 않으면 해당 부품이 불법으로 간주됩니다. 따라서,, <R3> <R28>, 및/또는 <G1> 이 적용됩니다. 

<VUR8> 팀은 로봇에 상용 스프링을 사용할 수 있습니다. 이 규칙의 목적상, "스프링" 은 탄성 포텐셜 에너지를 저장하고 방출하는 데 사용되는 모든 장치입니다. 예시에는 다음이 포함되나 이에 국한되지는 않습니다. 

1. 스프링 강으로 만든 압축, 장력, 비틀림, 일정한 힘 또는 원뿔형 스프링 
2. 수술용 튜빙, 번지 코드 또는 신축성 있는 편조 로프와 같은 탄성 실 또는 고무로 만든 스프링 
3. 폐쇄 루프 (공압) 가스 충격 

참고: 가스 충격은 의 맥락에서 공압 장치로 간주되지 않습니다 <VUR13>. 가스 충격은 어떤 식으로든 수정할 수 없습니다. 

<VUR9> 팀은 로봇에 시판되는 패스너 하드웨어를 사용할 수 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다 (이에 국한되지 않음). 

• 나사, 너트, 리벳 
• 힌지, 핀, 로드 엔드, 나사산 로드, 호스 클램프 
• 와셔 또는 스페이서와 같은 보조 패스너 액세서리 
• 에폭시, 접착제 또는 테이프와 같은 접착제 (두 부품을 결합하는 데 사용 시) 

부품의 주요 기능이 "고정" 이 아닌 경우 <VUR5>, 이 규칙보다 <VUR6>, 및/또는 <VUR7> 우선합니다. 불법적인 예는 다음과 같습니다 (이에 국한되지 않음). 

• 기술적으로 트레드를 샤프트에 연결할 수 있지만 조립식 비 VEX 휠
• 80/20 압출; 다른 항목은 "고정" 됩니다. "고정" 을 하는 부분이 아닙니다.
• 그립 테이프를 사용하여 휠 견인력 향상

<VUR10> 각 로봇은 V5 컨트롤러에 연결된 정확히 하나의 V5 로봇 뇌와 최대 2개의 V5 로봇 라디오를 활용해야 합니다.

1. 팀은 <R14> 및 에 명시된 전원 규칙을 준수해야 합니다. <VUR12c> 
2. 합법적인 V5 로봇 브레인/로봇 라디오를 사용하는 경우 로봇 간의 무선 통신이 허용됩니다. 다른 유형의 무선 통신 프로토콜 (예: 라디오, 블루투스, Wi-Fi) 은 허용되지 않습니다. 

<VUR11> 로봇이 사용할 수 있는 V5 스마트 모터 (11W) [276-4840] 및/또는 EXP 스마트 모터 (5.5W) [276-4842] 의 수에는 제한이 없습니다. VEX에서 판매하는 모터 (예: 2-Wire 393 모터) 를 포함하여 다른 모터, 서보 또는 전자 액추에이터는 허용되지 않습니다.

• 참고 1: 규칙은 <R15> 여전히 VURC에 적용됩니다. 팀은 스마트 모터를 개조할 수 없으며 공식/개조되지 않은 기어 카트리지를 사용해야 합니다. 
• 참고 2: 상업적으로 이용 가능한 공압 액추에이터 및 공압 솔레노이드는 <VUR13> 
• 참고 3: Legal Additional Electronics에는 자체 모터, 서보 또는 액추에이터가 포함될 수 있습니다. <VUR12> 

<VUR12> 다음과 같은 경우를 제외하고 로봇이 감지 및 처리에 사용할 수 있는 센서 및 기타 추가 전자 장치에는 제한이 없습니다. 

1. 센서 및 추가 전자 장치는 외부에서 액세스할 수 있는 포트를 통해 V5 로봇 뇌에 연결해야 합니다 (즉, 마이크로컨트롤러에 대한 수정 없이). 센서는 V5 로봇 뇌에 연결되는 처리 장치에 연결될 수 있습니다. 
2. 센서 및 추가 전자 장치는 VEX 모터 및/또는 솔레노이드와 직접 전기적으로 연결할 수 없습니다. 
3. 추가 센서 및 전자 장치는 다음 중 하나에서만 전원을 공급받을 수 있습니다.
   1. 외부에서 접근 가능한 포트를 통해 V5 Robot Brain에서 직접 
   2. 추가 리튬 이온, 리튬 철 또는 니켈 금속 수소화물 배터리 팩 (센서/처리 능력에 추가 배터리 1개만 사용할 수 있음). 이 추가 배터리 팩은 최대 12 볼트 공칭에서 작동해야 합니다 
4. V5 배터리만 V5 브레인에 전원을 공급할 수 있습니다. 
5. 외부 프로세서의 냉각 팬 또는 회전 센서와 같은 기본 감지/처리 기능의 필수적인 부분으로 저전력 모터를 포함하는 추가 전자 장치는 허용됩니다. 
   1. 추가 감지 또는 처리 기능 (예: 구동계에서 시판되는 브러시리스 모터 사용) 을 제공하지 않는 독립형 모터는
   합법적인 추가 전자 장치로 간주되지 않으며 <VUR11>

<VUR13> 팀은 실린더, 액추에이터, 밸브, 게이지, 저장 탱크,레귤레이터, 매니폴드, 튜브 및 솔레노이드와 같은 상업적으로 이용 가능한 공압 구성 요소를 무제한으로 사용할 수 있습니다.

1. 공압 장치는 최대 100psi까지만 충전할 수 있습니다 
2. 압축기 또는 기타 형태의 "온-로봇" 충전은 허용되지 않습니다. 
3. 모든 상업용 구성 요소는 100psi 이상으로 평가되어야 합니다. 팀은 요청이 있을 경우 이러한 등급을 검증할 수 있는 증빙 자료를 조사 담당자에게 제공할 수 있도록 준비해야 합니다. 
4. 구성 요소는 다음 예외를 제외하고 원래 상태에서 수정해서는 안 됩니다. 
   1. 공압 튜브 또는 배선을 길이로 절단; 기존 나사산, 브래킷 또는 피팅을 사용하여 구성 요소 조립; 또는 작은 화장품 라벨 
5. 시판 중인 12V 솔레노이드를 사용하는 경우 추가 전자 제품으로 간주되므로 에 나열된 모든 조건을 충족해야 합니다 <VUR12>. 12V 솔레노이드는 추가 전원 (PER <VUR12c>) 또는 V5 Robot Brain의 5V-12V 스텝업 컨버터에 의해 구동될 수 있습니다. 외부 전원 (또는 기타 추가 전자 장치) 을 사용하여 솔레노이드와 인터페이스하는 경우, Teams는 로봇이 필드 컨트롤러로부터 비활성화 상태를 수신하는 동안 솔레노이드가 전력을 수신할 방법이 없음을 입증할 수 있어야 합니다. 

<VUR14> 팀은 로봇에 시판되는 베어링을 사용할 수 있습니다. 이 규칙을 위해 ‘베어링‘ 은 외부 하중을 지지하고 마찰을 줄이며 구성 요소 간의 원활한 동적 움직임을 용이하게 함으로써 효율성을 향상시키는 부품입니다. 법적 예시에는 다음이 포함됩니다 (이에 국한되지 않음). 

• 회전 운동을 지원하는 부품: 방사형 베어링, 롤러 베어링, 스러스트 베어링, 니들 베어링, 단방향 베어링, 부싱 등. 
• 선형 모션을 지원하는 부품: 선형 베어링, 선형 슬라이드, 서랍 슬라이드 등.