Norint dalyvauti VEX Robotikos varžybose, komandos robotas turi būti suprogramuotas varžybų kodo rinkiniu, kuris įterpiamas į varžybų šabloną. Gauta programa leidžia robotą valdyti lauko valdikliu, kai jis yra įjungtas rungtynių metu, todėl robotas veikia taip, kaip tikisi komanda.
„VEX Robotics“ teikia varžybų šablonus įprastose programavimo aplinkose, o šie šablonai (pavyzdžiui, VEX Proarba VEX Code Blocks) yra iš anksto sukonfigūruoti su būtinomis bibliotekomis ir pagrindine kodo struktūra, kad galėtumėte greitai pradėti. Tačiau varžybų šabloną galima užprogramuoti bet kuria VRC robotams naudojama programavimo kalba.
Skirkite šiek tiek laiko, kad suprastumėte konkurso šablono struktūrą ir kaip parašyti savo konkurso kodą. Visas rungtynių kodas yra įtrauktas į vieną programą varžybų šablone ir galite turėti kelias skirtingas versijas, kurias galite pasirinkti pagal savo rungtynių strategiją. Kiekvienoje programoje turi būti roboto sąrankos, autonominio režimo ir vartotojo valdymo (teleop) režimo skyriai.
- Išankstinis automatinis / sąrankos režimas: Išankstinio autonominio arba nustatymo režimo programoje komanda turėtų užkoduoti tokius veiksmus, kaip giroskopo kalibravimas, kintamųjų nustatymas ar kiti įrenginio nustatymai. Šie blokai bus paleisti iš karto, kai programa bus paleista, prieš prasidedant autonominei rungtynių daliai.
- autonominis režimas : šablono autonominio režimo skiltyje parašykite kodą, kuris priverčia jūsų robotą veikti per pirmąsias 15 sekundžių autonominio laikotarpio. Šis kodas turėtų būti pritaikytas taip, kad gautų aukštus balus ir, pageidautina, atitiktų laimėto taško reikalavimus. VRC žaidimo vadove rasite savarankiško taškų skaičiavimo taisykles.
- Vartotojo valdymo režimas: šablono vartotojo valdymo skiltyje parašykite kodą, leidžiantį vairuotojui valdyti robotą varžybų metu. Pasirinkite savo vairuotojui geriausią sąranką.
Įrašę kodą galite jį išbandyti naudodami valdiklį , kad įsitikintumėte, jog jis veikia taip, kaip tikėtasi. Taip pat galite išbandyti varžybų jungikliu arba prijungę prie rungtynių aikštelės sistemos. Derinkite visas problemas ir atlikite patobulinimus, kad optimizuotumėte našumą. Dabar jūsų komanda pasiruošusi varžytis! Pasilinksmink!
Žingsnių eiga varžybų aikštelėje
- Prijunkite eterneto laidą iš lauko valdymo sistemos prie V5 valdiklio (prijungdami įsitikinkite, kad valdiklis ir smegenys yra išjungti).
- Padėkite robotą į pradinę padėtį lauke.
- Įjunkite V5 valdiklį paspausdami maitinimo mygtuką.
- Įjunkite V5 smegenis paspausdami maitinimo mygtuką.
- Pasirinkite savo programą (kurią sukurta naudojant konkurso šabloną, sukonfigūruotą taip, kaip aprašyta šiame straipsnyje) roboto smegenyse.
- Patikrinkite radijo ryšį su lauku.
- Rungtynes pradeda teisėjas arba teisėjas, o autonominis laikotarpis aktyvuojamas Turnyro tvarkyklės programinėje įrangoje. Tai liepia lauko valdikliui paleisti varžybų šablono „auton“ dalį, kurios metu smegenys duos valdymo nurodymus, nepaisydamos vairasvirtės įvesties.
- Autonominis laikotarpis trunka 15 sekundžių, tada lauko valdiklis perkelia robotus į „išjungtą“ būseną.
- Teisėjai įvertina autonominį laikotarpį ir įrašo rezultatus, tada pradeda vairuotojo kontroliuojamą laikotarpį.
- Vairuotojo valdomas periodas aktyvuojamas Tournament Manager programinėje įrangoje. Tai nurodo lauko valdikliui paleisti varžybų šablono „vartotojo valdymo“ dalį, kurios metu vairasvirtės gali pateikti įvestį robotui.
- Vairuotojo kontroliuojamas laikotarpis trunka 1:45, tada lauko kontrolierius grąžina robotus į „neįgalų“ būseną, o teisėjai įvertina rungtynes.
DUK
Prisijungę prie lauko valdiklio, kaip pasirinkti ir paleisti programą?
Galite pasirinkti programą iš roboto valdiklio arba roboto smegenyse.
Ar turėtume užprogramuoti robotą sustoti pasibaigus 15 sekundžių autonominiam periodui?
Jums nereikia programuoti roboto, kad jis sustotų. Lauko valdiklis sustabdys robotą autonominio laikotarpio pabaigoje.
Kaip pranešame robotui, kada paleisti vartotojo valdymo programą?
Jei jūsų kodas yra tinkamai nustatytas varžybų šablone, lauko valdiklis automatiškai paleis jūsų vartotojo valdymo programą, kai prasidės vairuotojo kontroliuojamas laikotarpis.