Lai piedalītos VEX Robotikas sacensībās, komandas robotam ir jābūt ieprogrammētam ar sacensību koda komplektu, kas tiek ievietots sacensību veidnē. Iegūtā programma ļauj robotu vadīt lauka kontrolieris, kad tas spēles laikā ir pievienots strāvas avotam, tādējādi robots darbojas tā, kā komanda sagaida.
VEX Robotics nodrošina sacensību veidnes savās parastajās programmēšanas vidēs, un šīs veidnes (piemēram, VEX Provai VEX Code Blocks) ir iepriekš konfigurētas ar nepieciešamajām bibliotēkām un pamata koda struktūru, lai palīdzētu jums ātri sākt darbu. Tomēr sacensību veidni var ieprogrammēt jebkurā programmēšanas valodā, kas tiek izmantota VRC robotiem.
Veltiet kādu laiku, lai izprastu konkursa veidnes struktūru un to, kā uzrakstīt savu konkursa kodu. Viss spēles kods ir ievietots vienā programmā sacensību veidnē, un jums var būt vairākas dažādas versijas, kuras varat izvēlēties, pamatojoties uz jūsu spēles stratēģiju. Katrā programmā jāiekļauj sadaļas robota iestatīšanai, autonomajam režīmam un lietotāja vadības (teleop) režīmam.
- Pirmsautomātiskais/iestatīšanas režīms: pirmsautonomā vai iestatīšanas režīma programmā komandai jākodē darbības, piemēram, žiroskopa kalibrēšana, mainīgo iestatīšana vai citi ierīces iestatījumi. Šie bloki tiks palaisti uzreiz, kad programma tiks startēta, pirms sākas spēles autonomā daļa.
- Autonomais režīms: veidnes autonomā režīma sadaļā ierakstiet kodu, kas liek jūsu robotam darboties sākotnējā 15 sekunžu autonomajā periodā. Šis kods ir jāpielāgo tā, lai sasniegtu augstu rezultātu un, vēlams, varētu izpildīt Win Point prasības. Skatiet VRC spēles rokasgrāmatu, lai uzzinātu noteikumus par autonomu punktu skaitīšanu.
- User Control Mode: veidnes lietotāja vadības sadaļā ierakstiet kodu, kas ļauj vadītājam vadīt robotu sacensību laikā. Izvēlieties savam vadītājam labāko iestatījumu.
Pēc koda ierakstīšanas varat to pārbaudīt, izmantojot kontrolleri , lai pārliecinātos, ka tas darbojas, kā paredzēts. Varat arī pārbaudīt to ar sacensību slēdzi vai pievienojot to spēles laukuma sistēmai. Atkļūdojiet visas problēmas un veiciet uzlabojumus, lai optimizētu veiktspēju. Tagad jūsu komanda ir gatava sacensties! Izklaidējies!
Soļu plūsma sacensību laukumā
- Pievienojiet Ethernet vadu no lauka vadības sistēmas V5 kontrollerim (pārliecinieties, ka kontrolieris un smadzenes ir izslēgti, kad pievienojat).
- Novietojiet robotu tā sākuma pozīcijā uz lauka.
- Ieslēdziet V5 kontrolieri, nospiežot barošanas pogu.
- Ieslēdziet V5 smadzenes, nospiežot barošanas pogu.
- Izvēlieties savu programmu (izveidotu, izmantojot sacensību veidni, kas konfigurēta, kā aprakstīts šajā rakstā) robota smadzenēs.
- Pārbaudiet radio savienojumu ar lauku.
- Tiesnesis vai tiesnesis sāk spēli, un autonomais periods tiek aktivizēts Tournament Manager programmatūrā. Tas liek lauka kontrolierim palaist sacensību veidnes “auton” daļu, kuras laikā smadzenes sniegs vadības norādījumus, ignorējot kursorsviras ievades.
- Autonomais periods ilgst 15 sekundes, pēc tam lauka kontrolieris ievieto robotus “atspējotā” stāvoklī.
- Tiesneši novērtē autonomo periodu un ieraksta rezultātus, pēc tam sāk braucēja kontrolēto periodu.
- Vadītāja kontrolētais periods tiek aktivizēts Tournament Manager programmatūrā. Tas liek lauka kontrolierim palaist sacensību veidnes “lietotāja kontroles” daļu, kuras laikā kursorsviras var sniegt ievadi robotam.
- Vadītāja kontrolētais periods ilgst 1:45, pēc tam laukuma kontrolieris pārliek robotus atpakaļ “invalīdu” stāvoklī, kamēr tiesneši vērtē spēli.
FAQ
Pēc savienojuma izveides ar lauka kontrolieri, kā izvēlēties un palaist programmu?
Jūs varat izvēlēties programmu no robota kontrollera vai robota smadzenēm.
Vai mums vajadzētu ieprogrammēt robotu, lai tas apstātos 15 sekunžu autonomā perioda beigās?
Jums nav jāieprogrammē robots, lai tas apstāties. Lauka kontrolieris apturēs robotu autonomā perioda beigās.
Kā mēs darām robotam zināmu, kad jāsāk lietotāja vadības programma?
Ja jūsu kods ir pareizi iestatīts sacensību veidnē, lauka kontrolleris automātiski palaidīs jūsu lietotāja kontroles programmu, kad sākas vadītāja kontrolētais periods.