为了参加 VEX 机器人竞赛,团队的机器人必须使用一组插入竞赛模板的竞赛代码进行编程。 由此产生的程序允许机器人在比赛期间插入电源时由现场控制器控制,从而使机器人按照团队的预期执行。
VEX Robotics 在其通用编程环境中提供了竞赛模板,这些模板(例如 VEX Pro或 VEX Code Blocks)预先配置了必要的库和基本代码结构,以帮助您快速入门。 然而,比赛模板可以用任何用于 VRC 机器人的编程语言进行编程。
花一些时间了解竞赛模板的结构以及如何编写自己的竞赛代码。 一场比赛的所有代码都放置在比赛模板内的一个程序中,您可以根据比赛策略选择多个不同的版本。 每个程序应包括机器人设置、自主模式和用户控制(teleop)模式的部分。
- 预自动/设置模式:在预自动或设置模式程序中,团队应编写校准陀螺仪、设置变量或其他设备设置等操作。 当程序启动时,在比赛的自主部分开始之前,这些块将立即运行。
- 自主模式:在模板的自主模式部分中,编写使机器人在最初 15 秒自主期间执行操作的代码。 该代码应该经过定制以获得高分,并且最好能够满足获胜点要求。 有关自主计分的规则,请参阅 VRC 游戏手册。
- 用户控制模式:在模板的用户控制部分,编写允许驾驶员在比赛过程中控制机器人的代码。 选择最适合您的驾驶员的设置。
编写代码后, 您可以使用控制器 对其进行测试,以确保其按预期工作。 您还可以使用比赛开关或将其插入比赛场地系统来测试它。 调试任何问题并进行改进以优化性能。 现在您的团队已准备好参加比赛了! 玩得开心!
比赛场上的脚步流程
- 将现场控制系统的以太网线插入 V5 控制器(确保插入时控制器和大脑已关闭)。
- 将机器人放置在场地上的起始位置。
- 按电源按钮打开 V5 控制器。
- 按下电源按钮打开 V5 大脑。
- 在机器人大脑上选择您的程序(使用竞赛模板制作的程序,按照本文所述进行配置)。
- 检查您与现场的无线电连接。
- 裁判或司仪开始比赛,并在锦标赛管理器软件中激活自主时段。 这告诉现场控制器运行竞赛模板的“auton”部分,在此期间大脑将发出控制指令,同时忽略操纵杆输入。
- 自主期持续 15 秒,然后现场控制器将机器人置于“禁用”状态。
- 裁判员对自主时段进行评分并记录结果,然后开始驾驶员控制时段。
- 车手控制的时段在锦标赛管理器软件中激活。 这告诉现场控制器运行竞赛模板的“用户控制”部分,在此期间操纵杆可以向机器人提供输入。
- 驾驶员控制时段持续 1 分 45 秒,然后现场控制员将机器人重新置于“禁用”状态,同时裁判对比赛进行评分。
常见问题解答
连接上现场控制器后,我们如何选择并启动程序呢?
您可以从机器人控制器或机器人大脑上选择程序。
我们是否应该对机器人进行编程,使其在 15 秒自主时间结束时停止?
您不需要对机器人进行编程来停止。 现场控制器将在自主周期结束时停止机器人。
我们如何让机器人知道何时启动用户控制程序?
如果您的代码在比赛模板中正确设置,则当驾驶员控制时段开始时,现场控制器将自动运行您的用户控制程序。